Beast Saga diễn ra trên một hành tinh xa xôi trong thiên hà của chúng ta gọi là Beast, nơi có ba bộ tộc: Tộc biển, Tộc đất và Tộc bầu trời, họ chiến đấu vì danh dự của mình. Mỗi bộ tộc đều bảo vệ một một nguồn sức mạnh vô tận của các nguyên tố được gọi là Godlot
Brandon Heat và Harry MacDowel hai người bạn thân, họ sống một cuộc sống vô tư lự ngoài vòng pháp luật cùng với những người bạn của mình, nhưng bị kịch diễn ra sau khi tất cả những người bạn của họ đều bị mưu sát. Trên đường bỏ chạy, cả hai vô tình gia nhập vào Millennion, một tổ chức Mafia khét tiếng. Câu chuyện bắt đầu từ đây.
Kể về một tương lai không xa, android giống con người bắt đầu lan rộng trên toàn thế giới. Các công ty sản xuất android SA Corp sản xuất Giftia, một thể loại mới của Android có cảm xúc và phẩm chất con người. Tuy nhiên, do các vấn đề về công nghệ, các android khi qua một khoảng thời gian nhất định sẽ không được giữ lại nữa
Vào năm 1973, cuộc xâm lược ngoài hành tinh của đội quân BETA đã đưa nền văn minh của loài người đến bờ vực của sự diệt vong.Để đối phó với lực lượng hùng hậu của kẻ địch, loài người đã tạo ra một loại vũ khí khổng lồ mang dáng dấp con người, có tên gọi là Tactical Surface Fighters (TSF) và triển khai tuyến phòng thủ trên toàn thế giới. Vào năm 2001, Đế quốc Nhật Bản phải đối mặt với những khó khăn trong việc phát triển các TSF thế hệ mới, vì phần lớn các TSF đang phòng thủ cho tiền tuyến vùng
Trong tương lai, các cuộc thi đấu với người chơi sử dụng các mô hình nhựa Gundam (GunPla) trở nên rất được ưa chuộng. Nhân vật chính Sei Iori rất giỏi lắp các mô hình GunPla nhưng không có kinh nghiệm thi đấu phải kết bạn với Reiji, một đấu thủ nhiều kinh nghiệm, để thắng giải vô địch GunPla quốc tế.